Die jährliche Dekanatswallfahrt auf den "Petersberg" erinnert an die alte Tradition der Kirche St. Peter und Paul als Wallfahrtskirche. Bereits um 800 errichten Mönche von St. Emmeram, Regensburg, eine Kapelle auf dem Petersberg. Urkunde aus dem Jahr 1053 belegt, dass Waldkirchen unter dem Eichstätter Bischof Gebhard I. Marktrecht erhält. 1132 beginnt die "Reihe der Pfarrer" auf dem Petersberg. Die Pfarrkirche in Ihrer heutigen Gestalt geht auf das 17. Jahrhundert zurück. 1922 wurde die Kirche erweitert. Das Hochaltarbild "Abschied der Apostelfürsten Petrus und Paulus" stammt von Jakob Dorner, München (1788).
Pfarrei St. Peter und Paul Waldkirchen